--- translationKey: unitree-g1-vs-h1-comparison lang: zh slug: unitree-g1-vs-h1-comparison title: '宇树G1与H1有什么区别：尺寸、关节扭矩、自由度与应用场景' description: '基于截至2026年8月的宇树官方产品资料，对比G1与H1/H1-2的尺寸、重量、自由度、关节扭矩、速度、负载、开发能力、应用场景及精密制造要求。' publishDate: 2026-08-04 updateDate: 2026-08-04 draft: false featured: true image: /images/articles/unitree-g1-vs-h1-comparison/unitree-g1-vs-h1-comparison-zh.webp imageAlt: '宇树G1与H1在人形机器人尺寸、重量、自由度和膝关节扭矩方面的对比' category: industry-applications industries: - humanoid-robot tags: - 宇树G1 - 宇树H1 - Unitree G1 - Unitree H1 - 人形机器人对比 - 人形机器人关节 - 关节扭矩 - 人形机器人自由度 - 人形机器人选型 - 人形机器人制造 author: 仲德精密工程团队 reviewedBy: 仲德精密工程团队 directAnswer: >- G1与H1并不是同一台机器人简单放大或缩小。G1站立高度1320 mm、整机约35 kg，基础版23自由度、EDU版可扩展至43自由度，最大膝关节扭矩为90或120 N·m，更适合具身智能开发、教育科研、数据采集、灵巧操作和室内验证。H1约1800 mm高、约47 kg、19自由度，膝关节最大扭矩约360 N·m、公开移动速度3.3 m/s，更强调全尺寸双足运动、高动态能力和较大负载。H1-2则扩展到27自由度和更完整的双臂、腰部及双自由度踝关节。选型时不能只看自由度数量，应同时比较连续负载、峰值扭矩、速度、工作空间、跌倒冲击、开发权限和任务环境。 relatedPages: - /zh/humanoid-robot-joint-machining/ - /zh/precision-machining/ - /zh/assembly-capability/ - /zh/quality/ctq-management/ - /zh/quality/tolerance-stack-up-management/ relatedArticles: - global-humanoid-robot-technology-comparison - humanoid-robot-joint-actuator-components-machining - humanoid-robot-joint-actuator-housing-machining - humanoid-robot-parts-prototype-to-production faq: - question: 宇树G1和H1哪一个更适合具身智能开发？ answer: 如果重点是算法验证、二次开发、数据采集、室内操作和较低的部署门槛，G1 EDU通常更合适；如果研究重点是全尺寸双足运动、高速动态、较大惯量和工业级负载，H1或H1-2更有代表性。最终仍需确认SDK权限、计算平台、末端执行器和安全环境。 - question: G1自由度更多，是否说明它一定比H1更灵活？ answer: 不一定。G1的23至43自由度包含不同腰部、手腕和灵巧手配置，而H1基础版为19自由度，H1-2为27自由度。自由度数量只说明可控制轴数，实际灵活性还取决于关节角度、速度、扭矩、机械干涉、控制算法和任务负载。 - question: 为什么H1膝关节扭矩远高于G1？ answer: H1是约180 cm的全尺寸平台，腿长、整机惯量、动态速度和落地冲击都更大。膝、髋和踝必须提供更高峰值扭矩和结构刚度。G1更小更轻，所需扭矩较低，同时可以降低执行器质量、能耗和跌倒风险。 - question: G1与H1的关节零件可以共用吗？ answer: 电机技术、编码器、交叉滚子轴承和中空走线理念可以平台化，但壳体尺寸、轴承跨距、减速器接口、输出法兰、散热路径和紧固等级不能直接共用。高扭矩H1关节需要更高的刚度、疲劳寿命和冲击裕量。 - question: 制造供应商评估G1或H1类关节项目时需要哪些资料？ answer: 至少需要关节安装位置、连续与峰值扭矩、转速、冲击工况、减速器和轴承接口、材料、重量目标、线束空间、热路径、表面处理、标定基准、产量阶段和CTQ。仅提供三维模型无法正确判断量产工艺。 --- ## 直接结论 G1与H1代表了宇树两种不同的产品定位： | 对比项目 | G1 / G1 EDU | H1 | H1-2 | | -------------- | ---------------------------- | ------------------------------ | -------------------------------- | | 产品尺度 | 紧凑型人形机器人 | 全尺寸人形机器人 | 全尺寸增强型人形机器人 | | 站立高度 | 1320 mm | 约1800 mm | 约1780 mm | | 整机重量 | 约35 kg | 约47 kg | 约70 kg | | 整机自由度 | 23 / 23–43 | 19 | 27 | | 单腿自由度 | 6 | 5 | 6 | | 单臂自由度 | 5 | 4，可扩展 | 7 | | 膝关节最大扭矩 | 90 / 120 N·m | 约360 N·m | 约360 N·m | | 主要特点 | 紧凑、可开发、灵巧手扩展 | 高速、高扭矩、全尺寸动态 | 双臂和踝关节能力更完整 | | 典型方向 | 科研、教育、具身AI、室内操作 | 全尺寸运动、动态控制、搬运验证 | 工业操作、双臂任务、复杂全身控制 | 最重要的判断不是“哪一台参数更高”，而是： > G1优先降低体积、质量和开发门槛；H1优先提供全尺寸双足平台所需的动力、速度和冲击承载能力。 --- ## 1. G1与H1不是简单的大小版本 从外观上看，G1像缩小的H1，但两者的设计边界并不相同。 G1需要在约35 kg整机内布置： - 23至43个关节轴； - 双编码器； - 全关节中空走线； - 局部风冷； - 深度相机和3D激光雷达； - 可快速更换电池； - 可选计算模块、手腕和灵巧手。 这使G1的核心问题变成**小空间内的功能密度**。 H1则围绕约180 cm全尺寸身体和高动态运动设计。腿长增加后，关节承受的力矩、落地冲击和倾覆载荷明显上升，因此H1更强调： - 高扭矩关节； - 高承载输出轴承； - 轻量化全尺寸结构； - 快速步行和跑动稳定性； - 大电池和快速更换； - 跌倒、碰撞和反复冲击下的结构可靠性。 两者即使采用相似的电机、编码器和轴承技术，壳体、减速器接口、输出法兰和骨架尺寸也不能按比例直接缩放。 --- ## 2. 尺寸与重量差异意味着什么 ### G1：1320 mm与约35 kg G1站立尺寸为1320 × 450 × 200 mm，折叠后约690 × 450 × 300 mm。紧凑尺寸带来几个明显优势： 1. 更容易运输、存放和进入实验室； 2. 跌倒能量较低，安全隔离范围相对容易建立； 3. 对地面承载和测试空间要求较低； 4. 小型关节有利于验证算法、感知和灵巧操作； 5. 但内部空间更紧张，线束、散热、装配和维修难度上升。 ### H1：约1800 mm与约47 kg H1的大腿和小腿长度各约400 mm，身体尺度接近成年人。全尺寸结构使它更适合研究真实人类工作空间、步幅和设备接口，但也带来： - 更大的重心变化； - 更高的关节弯矩； - 更强的落地冲击； - 更高的制动和安全要求； - 更严格的骨架刚度与疲劳寿命要求。 H1只有约47 kg，说明其设计同时追求高扭矩与低自重。对制造而言，这通常意味着薄壁壳体、高强铝合金、紧凑轴承布置和经过拓扑优化的骨架必须共同工作。 --- ## 3. 自由度：23至43与19并不能直接比较 ### G1的自由度配置 G1基础版为23自由度： - 每条腿6自由度； - 腰部1自由度； - 每条手臂5自由度。 G1 EDU可以通过增加腰部、手腕和灵巧手扩展至43自由度。可选Dex3-1三指灵巧手具有7个主动自由度，手腕还可增加2个自由度。 ### H1的自由度配置 H1基础版总计19自由度： - 每条腿5自由度； - 每条手臂4自由度； - 腰部1自由度。 H1-2扩展为27自由度： - 每条腿6自由度； - 每条手臂7自由度； - 增加更完整的腰部和上肢运动能力。 ### 自由度多不等于性能一定高 自由度数量必须与以下参数一起理解： | 参数 | 对任务的影响 | | -------------- | ------------------------------------ | | 关节运动范围 | 决定是否能蹲下、转身、交叉手臂和避障 | | 连续与峰值扭矩 | 决定负载、加速度和抗冲击能力 | | 速度 | 决定动作节拍和动态运动能力 | | 回差与摩擦 | 决定定位、力控和反驱性能 | | 末端执行器 | 决定是否能抓取、操作和感知物体 | | 控制接口 | 决定开发者能否使用这些自由度 | 因此，G1的高自由度配置更偏向灵巧操作和具身AI开发；H1的基础自由度较少，但单关节动力和全身动态性能更强。 --- ## 4. 关节扭矩：G1与H1最明显的工程差异 宇树官方参数说明，整机不同关节使用不同规格的关节电机，产品页标注的是整机中最大关节电机的扭矩。 ### G1 | 版本 | 最大膝关节扭矩 | 手臂最大负载 | | ------ | -------------: | -----------: | | G1 | 90 N·m | 约2 kg | | G1 EDU | 120 N·m | 约3 kg | ### H1 | 关节位置 | 最大扭矩 | | -------- | --------: | | 膝关节 | 约360 N·m | | 髋关节 | 约220 N·m | | 踝关节 | 约59 N·m | | 手臂关节 | 约75 N·m | H1-2的腿部最大扭矩仍约360 N·m，肩和肘最大扭矩约120 N·m，双自由度踝关节约75 × 2 N·m。 ### 对制造结构的影响 扭矩从120 N·m提高到360 N·m，不是把壳体壁厚简单增加三倍。必须重新计算： - 输出轴承的径向、轴向和倾覆载荷； - 减速器止口和螺栓圆的载荷分配； - 壳体局部变形对齿轮啮合和轴承预紧的影响； - 输出法兰扭转刚度； - 跌倒冲击和疲劳寿命； - 电机与减速器的热路径； - 关节重量增加对整机能耗的反作用。 这也是H1类高扭矩关节对同轴度、轴承座、端面跳动和材料一致性要求更高的原因。 --- ## 5. 速度与动态能力 H1公开移动速度为3.3 m/s，并标注潜在运动能力大于5 m/s。其设计重点明显包括快速步行、跑动、跳跃和高动态平衡。 G1更强调紧凑身体的灵活运动、坐下、折叠、转体、模仿学习和强化学习。对于大多数实验室和室内操作任务，最高速度并不是首要指标，动作可控性、数据质量和开发开放性更重要。 高速双足机器人会放大以下制造误差： 1. 左右腿质量差异； 2. 关节摩擦和回差差异； 3. 输出零位与编码器基准偏差； 4. 脚踝轴线误差； 5. 骨架基准间尺寸误差； 6. 紧固件预紧不一致； 7. 跌倒后结构的永久变形。 因此，H1类平台不仅需要单件尺寸合格，还需要左右件、批次件和总成参数的一致性。 --- ## 6. 关节结构上的共同点 G1和H1官方资料都公开了以下共同结构方向： - 低惯量高速内转子永磁同步电机； - 工业级交叉滚子轴承作为关节输出支撑； - 高精度、高承载的紧凑关节结构； - 3D激光雷达与深度相机； - 可快速更换电池； - 持续OTA升级。 G1进一步明确公开了双编码器、全关节中空电气走线和局部风冷。 这些共同点说明宇树不是分别开发完全独立的机器人，而是在电机、编码器、轴承、控制和开发工具方面建立平台能力，再根据整机尺度选择不同的关节规格。 对供应商而言，可平台化的是工艺和质量方法，而不是所有零件尺寸： - 轴承座同轴度控制方法可以共用； - 中空轴加工和清洁方法可以共用； - 输出法兰跳动检测可以共用； - 装配预紧和终端测试逻辑可以共用； - 但刀具、夹具、材料状态和过程参数需要按关节等级重新验证。 --- ## 7. G1更适合哪些场景 G1产品定位更接近可部署的具身智能开发平台。 ### 典型方向 - 高校与研究机构的人形机器人研究； - 模仿学习与强化学习； - 遥操作和数据采集； - 视觉、语音和多模态交互； - 灵巧手抓取与物体操作； - 室内巡检、展示和服务验证； - 小空间运动规划； - 人形机器人教学与竞赛。 ### 为什么紧凑尺寸有利于开发 开发阶段会频繁进行程序更新、跌倒保护、人工扶持、关节更换和传感器调试。较低质量可以降低： - 试验场地成本； - 安全防护成本； - 搬运和维修难度； - 跌倒造成的结构损伤； - 单次实验的能源消耗。 但G1不等于玩具。其关节仍具有较高扭矩，使用时需要安全距离、限位、保护架和受控环境。 --- ## 8. H1与H1-2更适合哪些场景 H1的价值在于提供接近成人尺度的双足动力平台。 ### H1适合的验证方向 - 高速双足步行与跑动； - 复杂地形与动态平衡； - 全尺寸人机环境适配； - 汽车工厂和物流场景中的搬运验证； - 大惯量全身控制； - 高功率执行器和热管理研究； - 跌倒、冲击和恢复策略。 ### H1-2增加了什么 H1-2通过7自由度手臂、双自由度踝关节和更完整的腰部能力，提高了操作工作空间和全身协同能力。它的额定单臂负载约7 kg，峰值约21 kg，适合更重的搬运和工业操作研究。 H1-2的重量也增加到约70 kg。这说明增加自由度、双臂能力、结构强度和负载并非没有代价，整机重量、安全空间和能耗都会同步提高。 --- ## 9. G1类紧凑关节的制造难点 G1关节的核心挑战是小型化后的高集成密度。 | 零件或接口 | 主要CTQ | | ------------ | ---------------------------------- | | 关节壳体 | 薄壁变形、轴承座同轴度、散热和重量 | | 中空轴 | 壁厚、同轴度、线束空间和扭转刚度 | | 输出法兰 | 跳动、螺栓圆位置度和平面度 | | 电机壳体 | 定子配合、轴承座和气隙一致性 | | 编码器安装面 | 端面、中心、零位和温漂 | | 线束通道 | 毛刺、锐边、弯曲半径和装配可达性 | | 灵巧手接口 | 小尺寸基准、重复定位和快换一致性 | 紧凑结构中，0.1 mm的空间占用可能直接影响线束、散热或装配。因此设计评审不能只检查尺寸公差，还要检查装配顺序和维修路径。 --- ## 10. H1类高扭矩关节的制造难点 H1关节更关注高载荷下的结构完整性和寿命。 | 零件或接口 | 主要CTQ | | -------------- | ------------------------------------ | | 膝关节壳体 | 高扭矩刚度、轴承跨距、疲劳和跌倒冲击 | | 髋关节壳体 | 多轴载荷、止口同轴度和骨架连接刚度 | | 踝关节结构 | 两轴耦合、足底基准、冲击和密封 | | 输出法兰 | 扭转刚度、跳动、螺栓预紧和表面压强 | | 骨架连接座 | 基准间尺寸、倾覆力矩和防松 | | 电机与减速器座 | 热变形、同轴度、润滑和寿命 | | 左右件 | 质量、重心、摩擦和装配参数一致性 | 高扭矩关节的单件尺寸合格并不代表总成性能合格。装配后还需要检测： - 空载摩擦； - 回差； - 扭转刚度； - 温升； - 编码器一致性； - 零位重复性； - 异响和振动； - 负载循环后的性能变化。 --- ## 11. 选G1还是H1：工程决策表 | 需求 | 更偏向G1 | 更偏向H1 / H1-2 | | -------------------------- | ---------- | ---------------- | | 实验室空间有限 | 是 | 否 | | 需要频繁搬运和维护 | 是 | 否 | | 重点开发视觉、语言和具身AI | 是 | 也可，但成本更高 | | 重点开发灵巧手和室内操作 | G1 EDU适合 | H1-2适合更大负载 | | 研究成人尺度工作空间 | 不完全匹配 | 是 | | 研究高速跑动和大惯量平衡 | 能力有限 | 是 | | 模拟工业搬运和较大负载 | 轻载验证 | H1-2更合适 | | 希望降低跌倒损失 | 更有利 | 需要更强保护 | | 需要最高关节扭矩 | 否 | 是 | | 预算和部署门槛敏感 | 更有利 | 更高 | 最终选择前，应把任务拆成可量化参数： - 物体重量和抓取姿态； - 末端最大伸展距离； - 行走速度和地面条件； - 每日运行时间； - 跌倒概率和安全隔离； - 数据采集频率； - 是否需要底层控制； - 是否需要灵巧手触觉； - 维护人员和备件能力。 --- ## 12. 对人形机器人零件供应商的启示 G1和H1的对比说明，人形机器人制造不能只用一个“机器人关节件”类别报价。 供应商至少应按以下等级区分： 1. 小型手腕、手部和末端关节； 2. 中型肩、肘和腰部关节； 3. 高扭矩髋、膝关节； 4. 双自由度踝关节； 5. 骨架和连接座； 6. 传感器、编码器和制动器接口。 每个等级的材料、毛坯、设备、装夹和检测策略不同。 ### G1类项目更关注 - 小尺寸复杂结构； - 多品种快速迭代； - 薄壁和轻量化； - 中空走线； - 装配与维修可达性； - 样件到小批量的一致性。 ### H1类项目更关注 - 高扭矩和冲击； - 大尺寸薄壁件的刚度； - 轴承预紧和减速器寿命； - 左右件一致性； - 高负载终端测试； - 稳定批量和全生命周期追溯。 真正有价值的制造能力，不是仅把零件加工到图纸尺寸，而是能够把关节的扭矩、回差、温升、寿命和整机控制要求转换为CTQ、尺寸链和量产控制计划。 --- ## 13. RFQ与技术评审需要哪些资料 | 类别 | 必要资料 | | ---- | ---------------------------------------- | | 整机 | 高度、重量、重心、自由度和目标任务 | | 关节 | 安装位置、连续扭矩、峰值扭矩、速度和冲击 | | 传动 | 减速器类型、减速比、回差、润滑和寿命 | | 支撑 | 轴承类型、预紧、跨距、径向和倾覆载荷 | | 电机 | 定子配合、转子、气隙、绝缘和热路径 | | 结构 | 材料、重量目标、壁厚、基准和表面处理 | | 线束 | 中空尺寸、弯曲半径、旋转角度和防磨要求 | | 标定 | 编码器基准、零位、扭矩传感器和软件参数 | | 质量 | CTQ、尺寸链、量具、过程能力和追溯 | | 产量 | 原理样机、工程样机、试产、爬坡和年需求 | | 测试 | 回差、摩擦、刚度、温升、噪声和寿命循环 | | 维修 | 模块更换、重新标定、备件和版本兼容 | --- ## 常见问题 ### 宇树G1和H1哪一个更适合具身智能开发？ 如果重点是算法验证、二次开发、数据采集、室内操作和较低的部署门槛，G1 EDU通常更合适；如果研究重点是全尺寸双足运动、高速动态、较大惯量和工业级负载，H1或H1-2更有代表性。最终仍需确认SDK权限、计算平台、末端执行器和安全环境。 ### G1自由度更多，是否说明它一定比H1更灵活？ 不一定。G1的23至43自由度包含不同腰部、手腕和灵巧手配置，而H1基础版为19自由度，H1-2为27自由度。自由度数量只说明可控制轴数，实际灵活性还取决于关节角度、速度、扭矩、机械干涉、控制算法和任务负载。 ### 为什么H1膝关节扭矩远高于G1？ H1是约180 cm的全尺寸平台，腿长、整机惯量、动态速度和落地冲击都更大。膝、髋和踝必须提供更高峰值扭矩和结构刚度。G1更小更轻，所需扭矩较低，同时可以降低执行器质量、能耗和跌倒风险。 ### G1与H1的关节零件可以共用吗？ 电机技术、编码器、交叉滚子轴承和中空走线理念可以平台化，但壳体尺寸、轴承跨距、减速器接口、输出法兰、散热路径和紧固等级不能直接共用。高扭矩H1关节需要更高的刚度、疲劳寿命和冲击裕量。 ### 制造供应商评估G1或H1类关节项目时需要哪些资料？ 至少需要关节安装位置、连续与峰值扭矩、转速、冲击工况、减速器和轴承接口、材料、重量目标、线束空间、热路径、表面处理、标定基准、产量阶段和CTQ。仅提供三维模型无法正确判断量产工艺。