--- translationKey: global-humanoid-robot-technology-comparison lang: zh slug: global-humanoid-robot-technology-comparison title: '全球领先人形机器人技术路线对比：Tesla Optimus、Unitree G1/H1、Figure 03、Atlas与NEO' description: '基于截至2026年8月的官方公开资料，对比Tesla Optimus、宇树G1/H1、Figure 03、Boston Dynamics Atlas和1X NEO的关节执行器、传动、结构、柔顺安全、AI控制与量产制造路线。' publishDate: 2026-08-04 updateDate: 2026-08-04 draft: false featured: true image: /images/articles/global-humanoid-robot-technology-comparison/global-humanoid-robot-technology-comparison.webp category: industry-applications industries: - humanoid-robot tags: - 全球人形机器人 - Tesla Optimus - Unitree G1 - Unitree H1 - Figure 03 - Boston Dynamics Atlas - 1X NEO - 人形机器人执行器 - 人形机器人量产 - 人形机器人技术对比 author: 仲德精密工程团队 reviewedBy: 仲德精密工程团队 directAnswer: >- 全球领先人形机器人并没有收敛到一种统一结构。Tesla Optimus强调通用自主能力、定制执行器及与规模化产线同步开发；Unitree G1/H1强调高扭矩密度、模块化关节、双编码器、中空走线和开发开放性；Figure 03把全身AI、家用安全与高产量设计结合，并将部分长周期CNC零件转向注塑、压铸、金属注射成形和冲压；Boston Dynamics Atlas面向工业作业，通过左右肢体共用、重复子总成、取消跨关节线缆和连续旋转提高可靠性与维修效率；1X NEO则采用腱驱动、软质覆盖和低噪声设计，优先解决家庭环境中的安全与亲和性。制造企业不应复制某一家机器人，而应根据任务、负载、速度、柔顺、安全、成本和产量选择执行器、结构与工艺路线。 relatedPages: - /zh/humanoid-robot-joint-machining/ - /zh/precision-machining/ - /zh/forming-processes/ - /zh/assembly-capability/ - /zh/quality/ctq-management/ relatedArticles: - humanoid-robot-joint-actuator-components-machining - humanoid-robot-joint-actuator-housing-machining - humanoid-robot-lightweight-materials - humanoid-robot-skeleton-frame-manufacturing faq: - question: 哪一家人形机器人的技术路线最好？ answer: 没有脱离任务的最好路线。Atlas更强调工业强度、共用和可维护性，Figure 03强调全身AI与高产量设计，NEO强调家庭安全和柔顺，Unitree强调高扭矩密度、模块化与开发开放性，Optimus强调通用自主能力、定制执行器和规模化制造。应根据应用场景选择。 - question: 为什么不同人形机器人不能直接共用同一种关节模组？ answer: 髋、膝、踝、肩、肘和手指的连续扭矩、峰值扭矩、速度、冲击、回差、体积、散热和柔顺要求不同。过度使用同一关节会造成远端增重、能耗增加或性能不足，因此只能在工况接近的关节之间合理共用。 - question: Figure使用注塑和压铸后，人形机器人还需要精密机加工吗？ answer: 仍然需要。注塑、压铸、金属注射成形和冲压适合高产量外壳、支架和复杂净成形零件，但轴承座、减速器止口、输出法兰、传感器基准、密封面和关键装配面通常仍需要精加工或高精度模具保证。 - question: 腱驱动与关节一体化执行器有什么主要区别？ answer: 关节一体化执行器把电机、减速器和轴承集中在关节附近，模型直接、响应快，但局部质量和尺寸较大。腱驱动可以把电机移到躯干或近端，降低远端质量并形成柔顺运动，但会增加腱绳摩擦、伸长、预紧、走线和寿命控制。 - question: 供应商评估人形机器人项目时最先需要什么资料？ answer: 应先获得机器人任务、关节自由度、连续与峰值负载、速度、冲击工况、结构接口、材料、目标质量、产量阶段、标定方法和CTQ。只有三维图或单件公差，无法正确判断工艺、成本和量产风险。 --- ## 直接结论 全球领先人形机器人正在形成五条明显不同的工程路线： | 路线 | 代表机器人 | 核心目标 | 主要制造特征 | | ------------------ | --------------------- | ------------------------ | -------------------------------------------- | | 通用自主与规模化 | Tesla Optimus | 通用双足自主作业 | 定制电机、齿轮、执行器验证与产线同步开发 | | 高扭矩模块化 | Unitree G1/H1 | 高运动性能与开发开放性 | 模块化关节、双编码器、中空走线、局部冷却 | | AI与高产量设计 | Figure 03 | 全身自主、家庭与商业共用 | 结构重设计、工装化成形、垂直制造与数字化工厂 | | 工业强度与可维护性 | Boston Dynamics Atlas | 工业物料处理 | 共用子总成、左右肢体相同、无跨关节线缆 | | 家庭安全与柔顺 | 1X NEO | 进入家庭长期共处 | 腱驱动、软质外覆、低噪声和防夹设计 | 它们共同说明一件事： > 人形机器人不是把工业机械臂装到双腿上，而是围绕具体任务重新平衡功率密度、远端质量、柔顺安全、线束、标定、成本和量产工艺。 --- ## 1. 为什么不能只比较身高、自由度和最大扭矩 公开参数常见的比较项目包括： - 身高和整机质量； - 自由度数量； - 最大关节扭矩； - 行走速度；-续航时间； - 手端负载； - 售价。 这些参数只能说明产品外部能力，不能直接说明制造路线。 例如，同样标称高扭矩的关节，可能采用： - 高速内转子电机加低减速比； - 无框力矩电机加谐波减速器； - 行星或摆线传动； - 远置电机加同步带； - 腱绳传动； - 直接驱动或准直驱。 真正决定量产难度的是： 1. 连续扭矩和热平衡； 2. 峰值扭矩可以保持多久； 3. 输出轴承能承受多大倾覆力矩； 4. 回差、摩擦和刚度如何随寿命变化； 5. 线束如何经过多轴关节； 6. 执行器拆装后是否需要重新标定； 7. 零件从CNC样件转向量产时采用什么工艺。 --- ## 2. 五家公开技术的总体对比 以下内容只使用截至2026年8月可以确认的企业公开资料。未公开的减速器齿形、轴承预紧、材料牌号和尺寸链不作确定性推测。 | 项目 | Tesla Optimus | Unitree G1/H1 | Figure 03 | Atlas | 1X NEO | | ---------- | ------------------------ | -------------------------- | ------------------------------ | -------------------- | ------------------------------ | | 主要场景 | 通用任务、制造与物料处理 | 研发、教育、运动和通用平台 | 家庭与商业通用任务 | 工业物料处理 | 家庭服务 | | 执行器倾向 | 定制电机与齿轮执行器 | 高扭矩模块化关节 | 全身电动执行器，围绕量产重设计 | 工业级电动关节 | 腱驱动 | | 结构重点 | 性能、AI和规模化生产 | 紧凑、轻量、开放接口 | 低质量、软覆盖、工装化成形 | 共用、对称、连续旋转 | 软体、防夹、低噪声 | | 走线重点 | 未完整公开 | 中空内部走线、双编码器 | 传感器和手部为AI重设计 | 取消跨关节线缆 | 腱和柔性结构协同布局 | | 制造重点 | 执行器与生产设备共同开发 | 标准关节和快速产品迭代 | BotQ垂直制造、MES/PLM/ERP/WMS | 重复子总成和现场维修 | 电机、腱绳、手部和软体垂直制造 | | 核心取舍 | 通用能力与大规模成本 | 性能、价格和开放性 | AI能力、家庭安全和量产 | 工业可靠性和效率 | 安全、柔顺、安静和亲和性 | --- ## 3. Tesla Optimus：从定制执行器走向规模化系统 Tesla官方将Optimus定义为通用双足自主机器人，目标是承担不安全、重复或枯燥的任务。实现这一目标需要平衡、导航、感知、规划、控制和物理交互软件。 截至2026年第二季度，Tesla公开表示第一代Optimus生产线正在安装，并准备在2026年推进生产。这里最值得制造企业关注的不是未来产量预测，而是Tesla已经把机器人开发从单台样机扩展到： - 执行器硬件验证； - 定制机器人电机； - 齿轮传动； - 电气与机械集成； - 测功机和电机标定； - 自动化装配和终端测试； - 量产工艺与数据追溯。 ### Tesla路线的制造含义 | 系统 | 联合设计要求 | | ---------- | ------------------------------------ | | 电机 | 扭矩常数、转速、惯量、绕组、绝缘和热 | | 减速传动 | 减速比、效率、回差、润滑和寿命 | | 输出支撑 | 轴承跨距、倾覆力矩和冲击 | | 传感器 | 电机侧、输出侧、扭矩和温度 | | 制动与安全 | 断电保持、释放和异常状态 | | 壳体 | 同轴度、散热、密封、薄壁刚度 | | 产线 | 压装、预紧、螺栓扭矩、测试和标定 | | 数据 | 零件、装配、测试曲线和软件版本绑定 | Tesla没有公开当前所有关节的内部BOM，因此不能把公开视频中的外观当成确定的减速器或轴承方案。 它的真正启示是： > 执行器、电子、软件、测试设备和量产线必须同时开发，不能等机器人设计完成后再补制造工艺。 --- ## 4. Unitree G1/H1：模块化关节与高扭矩密度 宇树提供了五家中较明确的公开机械参数。 ### H1路线 H1公开参数包括： - 约180 cm高； - 约47 kg； - 最大关节扭矩约360 N·m； - 峰值扭矩密度约189 N·m/kg； - 公开移动速度约3.3 m/s； - 大腿与小腿长度各约400 mm； - 使用低惯量高速内转子永磁同步电机； - 输出端使用高承载关节结构。 H1-2进一步提高整机自由度，并公开最大腿部关节扭矩约360 N·m、最大手臂关节扭矩约120 N·m。 ### G1路线 G1公开特征包括： - 约1320 mm高； - 约35 kg； - 23至43个关节电机，视配置而定； - 双编码器； - 全关节中空内部走线； - 局部风冷； - 可快速更换电池； - 支持二次开发和主流仿真平台。 ### 宇树路线的制造启示 1. **用不同尺寸关节覆盖不同负载。** 最大关节扭矩不是全机所有关节都相同。 2. **将编码器和走线标准化。** 双编码器有利于识别电机侧与输出侧差异，中空走线减少外露线束。 3. **控制远端质量。** 小型机器人不能简单缩小全尺寸关节，否则远端惯量和能耗会过高。 4. **为开发者开放接口。** 机械关节、控制器和仿真模型需要保持参数一致。 5. **快速迭代与平台化并存。** 标准关节可以降低开发周期，但仍应按髋、膝、踝、肩和手臂工况分级。 --- ## 5. Figure 03：把全身AI与高产量设计放在一起 Figure 03的官方公开参数包括： - 高约5英尺8英寸； - 整机质量约61 kg； - 负载约20 kg； - 续航约5小时； - 速度约1.2 m/s； - 全电动系统。 Figure 03围绕Helix全身AI进行了感知、手部和整机硬件重设计。Helix 02进一步把视觉、步行、平衡和操作接入同一全身控制体系。 ### Figure最重要的制造变化 Figure在BotQ量产设施中公开说明，为了从样件走向批量，部分结构从长周期CNC加工转向： - 注塑； - 压铸； - 金属注射成形； - 冲压； - 专用模具和自动化装配。 其公开案例指出，过去需要在CNC设备上加工一周以上的某些零件，在工装化成形后可以显著缩短到秒级周期。 这并不意味着CNC退出人形机器人制造，而是加工角色发生变化： | 样件阶段 | 量产阶段 | | ------------ | ------------------------------ | | 大量整件CNC | 毛坯成形加局部精加工 | | 通用夹具 | 专用模具、检具和自动化工装 | | 单件尺寸确认 | 过程能力、模具稳定性和在线检测 | | 人工装配 | 防错、自动紧固和参数绑定 | | 图纸版本管理 | MES、PLM、ERP和WMS联动 | 截至2026年4月，Figure公开称BotQ已经交付超过350台Figure 03，并将产出速度从每天1台提高到每小时1台。 ### 对精密加工供应商的影响 高产量成形后，以下接口依然需要高精度： - 轴承座； - 减速器止口； - 输出法兰； - 编码器安装面； - 扭矩传感器基准； - 密封面； - 关键定位销孔； - 模具和自动化工装零件。 因此，未来机会不只是“整块铝全部CNC”，而是： > 高质量毛坯、局部精加工、模具、工装、检测和装配能力的组合。 --- ## 6. Boston Dynamics Atlas：工业作业、共用与无限旋转 电动Atlas面向现实工业环境和物料处理，不再以模仿人体动作范围为唯一目标。 Boston Dynamics公开的产品化原则包括： - 尽量重复使用相同子总成； - 左右手臂相同； - 左右腿相同； - 肩部与骨盆结构重复； - 执行器可以连续旋转； - 取消跨关节线缆； - 通过真实客户场景验证工业任务。 ### 为什么“取消跨关节线缆”很重要 普通多轴关节中的线束会带来： - 旋转角限制； - 反复扭转疲劳； - 摩擦和夹线； - 连接器失效； - 线束反力影响小扭矩控制； - 左右件线束版本不同； - 维修拆装复杂。 Atlas通过取消跨关节线缆，让关节可以连续旋转，同时减少执行器硬件失效源。官方没有完全公开其内部滑环、电源和通信架构，因此不能进一步确定具体实现。 ### 共用化的量产价值 | 共用对象 | 价值 | | -------------- | ------------------------ | | 左右腿 | 减少零件、工装和备件 | | 左右手臂 | 简化装配和维修培训 | | 肩部与骨盆结构 | 提高重复设计比例 | | 执行器 | 共用测试设备和软件参数 | | 接口 | 更换模块后更容易恢复标定 | 共用化不能变成过度设计。若为了共用而让小负载关节使用过大的执行器，会增加整机质量和能耗。 --- ## 7. 1X NEO：腱驱动、软质外覆与家庭安全 NEO定位于家庭服务，而不是重工业物料搬运。其硬件路线明显不同： - 采用1X Tendon Drive腱驱动； - 全身覆盖定制3D晶格聚合物； - 关节外部防夹； - 使用软质针织外套和鞋； - 强调低能耗、低噪声和柔顺运动； - 手部具有22自由度； - 整机约29.94 kg； - 公开携带能力约24.95 kg； - 噪声约22 dB。 ### 腱驱动的工程价值 电机可以布置在躯干或近端，通过腱绳把力传递到远端关节，从而： - 降低手臂和腿部远端质量； - 减少碰撞时的局部刚性； - 形成更安静、柔和的运动； - 允许多个关节共享或协调驱动力。 ### 腱驱动的制造难点 | 项目 | 主要风险 | | ---------- | -------------------------- | | 腱绳材料 | 拉伸、疲劳、蠕变和批次差 | | 滑轮与导向 | 摩擦、偏磨、脱槽和噪声 | | 预紧 | 回差、输出一致性和寿命 | | 锚固端 | 应力集中和松脱 | | 路径长度 | 多关节耦合和标定误差 | | 软质外覆 | 运动阻力、耐磨和清洁 | | 维修 | 更换腱绳后的重新张紧和标定 | 1X公开的NEO工厂采用较高程度的垂直整合，包括自制电机、腱绳、手部结构和软质部件。其工厂公开称已经制造约17000台电机。 NEO路线说明，家庭机器人追求的不是最大刚度，而是： > 在足够负载能力下，将柔顺、噪声、防夹、外观和可接触安全作为一级工程指标。 --- ## 8. 五条执行器路线如何理解 | 执行器路线 | 代表倾向 | 优点 | 主要风险 | | --------------------------- | --------- | ------------------------ | ------------------------ | | 定制电机 + 齿轮执行器 | Optimus | 可围绕关节工况联合优化 | 研发、测试和供应链投入大 | | 高扭矩模块化关节 | G1/H1 | 开发快、接口统一、易扩展 | 过度共用会增加质量 | | 全身电动执行器 + 量产重设计 | Figure 03 | AI、硬件和制造同步优化 | 设计冻结和模具投入高 | | 无限旋转工业关节 | Atlas | 运动范围大、线束故障少 | 本地电子和接口更复杂 | | 腱驱动 | NEO | 远端轻、柔顺、安静 | 摩擦、预紧和寿命标定复杂 | 不能只问“哪一种执行器最好”，而应先回答： - 机器人主要工作在工厂还是家庭； - 需要多大连续负载； - 是否经常与人接触； - 是否需要跑跳； - 关节能否反驱； - 维护人员如何更换执行器； - 目标产量是10台、1000台还是10万台。 --- ## 9. 关节传动路线的核心取舍 | 传动方式 | 功率密度 | 回差 | 反驱性 | 冲击 | 制造重点 | | ---------- | ---------- | ---------------- | ------ | ---------------- | ---------------------- | | 谐波减速 | 高 | 低但随寿命变化 | 中低 | 柔轮需重点验证 | 止口、同轴度、柔轮寿命 | | 行星减速 | 高 | 多级累积 | 中 | 承载较好 | 齿轮、轴承、润滑和噪声 | | 摆线减速 | 高 | 可较低 | 中低 | 抗冲击较好 | 偏心、针齿和振动 | | 准直驱 | 中高 | 较低 | 较好 | 控制响应好 | 大电机、热和电流 | | 远置同步带 | 中 | 受张力影响 | 较好 | 带可吸收部分冲击 | 张紧、偏磨和防护 | | 腱绳 | 取决于布局 | 受伸长和摩擦影响 | 柔顺 | 接触安全较好 | 材料、预紧、路径和寿命 | 领先机器人可能在不同身体部位采用不同路线，不必全身统一。 --- ## 10. 为什么结构材料和制造工艺也出现分化 ### 工业型机器人 更重视： - 铝合金和高强钢承载接口； - 高刚度轴承座； - 抗碰撞外壳； - 快速更换模块； - 稳定的尺寸链和终端测试。 ### 家庭型机器人 更重视： - 轻量骨架； - 软质覆盖； - 低夹伤风险； - 低噪声； - 可清洁和亲和外观。 ### 高产量路线 更重视： - 注塑、压铸、MIM和冲压； - 减少长周期整件CNC； - 模具寿命； - 自动装配； - 在线检测； - 材料与供应链稳定。 ### 研发和开发平台 更重视： - CNC快速迭代； - 模块化关节； - 可拆卸结构； - 开放接口； - 仿真参数与实机一致。 --- ## 11. CNC加工不会消失，但会转向关键接口 随着产量增加，大尺寸外壳和普通支架可能由成形工艺替代整件CNC。但以下零件仍属于精密加工核心： 1. 减速器壳体和止口； 2. 轴承座； 3. 输出法兰； 4. 电机壳体与定子安装面； 5. 编码器支架； 6. 扭矩传感器安装件； 7. 精密轴与中空轴； 8. 关节机械限位； 9. 模具镶件和滑块； 10. 自动化夹具、压装和标定工装。 精密加工企业需要从“按图加工单件”升级为： - 毛坯与加工余量设计； - CTQ和尺寸链评审； - 装配状态检测； - 自动化上下料； - SPC和CPK； - 清洁、包装和追溯； - 工艺变更控制。 --- ## 12. 线束架构已经成为机器人机械设计的一部分 五家路线显示出三种方向： ### 中空走线 以G1公开路线为代表，将电源、通信和编码器线路通过关节中心。 优点： - 外观整洁； - 减少外部挂线； - 便于模块化。 风险： - 中空轴削弱截面； - 线束弯曲半径有限； - 连接器密度高； - 电磁兼容和散热更复杂。 ### 取消跨关节线缆 Atlas公开强调让执行器无限旋转，并减少跨关节线缆造成的失效。 风险转移到： - 本地电气模块； - 滑环或其他旋转传输架构； - 密封和维修接口。 ### 腱绳与柔性路径 NEO需要同时处理腱绳、信号和软质覆盖。腱绳本身既是传动件，也是寿命和标定对象。 因此，走线必须在关节结构设计初期冻结，而不是壳体完成后再补。 --- ## 13. 全身AI正在改变机械指标 Figure Helix 02强调把视觉、步行、平衡、手部和全身动作放进连续控制系统。Tesla同样公开强调感知、规划、平衡与物理交互。 机械系统需要支持AI控制的前提包括： - 摩擦可预测； - 回差稳定； - 编码器零位可追溯； - 左右肢体一致； - 关节温度可测； - 负载变形可标定； - 执行器参数可自动读取； - 模块更换后可以快速恢复模型。 AI可以补偿部分误差，但不能补偿： - 轴承卡滞； - 线束夹伤； - 结构永久变形； - 随机松动； - 不可重复的摩擦； - 严重的批次差异。 因此，AI越强，越需要稳定且可建模的机械系统。 --- ## 14. 五种安全哲学 | 机器人 | 安全重点 | | --------- | ------------------------------------ | | Optimus | 感知、规划、控制和执行器验证 | | Unitree | 动作控制、关节状态和开发限制 | | Figure 03 | 软质覆盖、多密度泡棉、家庭与商业环境 | | Atlas | 工业可靠性、任务效率和减少硬件失效 | | NEO | 腱驱动、软体、防夹、低噪声和接触安全 | 安全不等于把机器人整体做软。 工业搬运需要高刚度和稳定负载；家庭接触需要较低碰撞能量和柔顺表面。合理方法是： - 在负载路径上保持刚度； - 在人体接触方向限制峰值力； - 为外壳设置软质覆盖； - 通过扭矩传感和控制限制冲击； - 设计断电、跌倒和恢复状态； - 明确机械限位和易损件。 --- ## 15. 从样件到量产，工艺路线如何变化 | 阶段 | 数量特征 | 典型工艺 | | ---------- | ------------ | -------------------------------------- | | 原理样机 | 1至10台 | 大量CNC、3D打印和手工装配 | | 工程验证 | 10至100台 | 稳定毛坯、专用夹具和终端测试 | | 小批试产 | 100至1000台 | 压铸/注塑导入、半自动装配、SPC | | 批量生产 | 数千至数万台 | 模具化成形、自动测试、MES追溯 | | 大规模产品 | 数万台以上 | 高度共用、自动化、供应链分层和持续降本 | 关键变化不是单件加工速度，而是： - 零件数量减少； - 左右件和相似关节共用； - 紧固件和接口统一； - 装配方向防错； - 参数自动标定； - 测试数据绑定序列号； - 可维修模块化； - 工艺变更不破坏整机模型。 --- ## 16. 哪些路线更适合不同场景 | 应用场景 | 优先技术特征 | | ---------------- | --------------------------------------- | | 汽车工厂物料处理 | Atlas式工业强度、共用、维修和连续动作 | | 通用制造与物流 | Optimus式自主能力、执行器与产线联合开发 | | 机器人研发与教育 | Unitree式模块化、开放接口和仿真支持 | | 家庭通用服务 | Figure式AI与高产量设计，或NEO式柔顺软体 | | 人机近距离协作 | 低碰撞能量、柔顺、扭矩检测和软质覆盖 | | 跑跳与动态展示 | 高功率密度、低远端质量和冲击耐载 | | 大规模消费产品 | 工装化成形、自动装配、低噪声和可靠维护 | --- ## 17. 人形机器人供应商应该控制哪些CTQ | 部件 | 关键CTQ | | ------------ | ------------------------------------ | | 执行器壳体 | 轴承座同轴度、止口、端面、壁厚和散热 | | 输出法兰 | 平面度、跳动、位置度和螺栓圆 | | 电机壳体 | 定子配合、轴承座、气隙和热路径 | | 中空轴 | 同轴度、壁厚、扭转和线束空间 | | 骨架 | 基准间尺寸、轴线、刚度和轻量化 | | 腱轮与导向 | 槽形、表面、同轴度和磨损 | | 传感器安装面 | 平面、预紧、中心和温漂 | | 模具和工装 | 重复定位、寿命、排气、变形和维护 | | 整机模块 | 回差、摩擦、刚度、温升和标定重复性 | --- ## 18. 如何判断公开技术是真正的制造能力 不要只看演示视频，应寻找以下证据： 1. 是否公开连续运行时间和累计循环； 2. 是否进入客户现场； 3. 是否披露产线、工装和检测； 4. 是否有模块更换和维修设计； 5. 是否说明批量后的工艺变化； 6. 是否具有序列化测试和标定； 7. 是否能解释安全和异常状态； 8. 是否将软件模型与机械参数绑定。 截至2026年，Figure公开了BMW现场运行和BotQ产量提升，Atlas开始面向客户工厂部署，Tesla公开第一代产线安装，1X公开NEO工厂和自制电机，Unitree持续提供产品参数与开发文档。 这些信息比单次动作视频更接近商业化程度。 --- ## 19. 对中国精密制造企业的实际启示 ### 不要只等待完整图纸 早期客户更需要： - 结构可制造性评审； - 毛坯和工艺路线建议； - 轴承座与止口尺寸链； - 薄壁变形控制； - 样件到量产的工艺转换； - 检测和标定工装； - 左右件和关节共用建议。 ### 不要把低数量多品种当成长期模式 原理样机可能包含大量图纸、每种只有1至2件。真正有价值的阶段是帮助客户进入： - 关节平台化； - 部件共用； - 稳定批次； - 自动装夹； - 模具化毛坯； - 终端测试； - 可追溯量产。 ### 建立跨工艺能力 Figure路线说明，高产量人形机器人会同时使用： - 模具； - 注塑； - 压铸； - 金属注射成形； - 冲压； - CNC精加工； - 表面处理； - 组装和检测。 只提供单一CNC工序，容易在量产降本阶段被替换。能够从毛坯、加工、表面、装配到检测协同，才更适合作为长期供应商。 --- ## 20. RFQ与技术评审需要哪些资料 | 类别 | 需要的资料 | | ------ | ------------------------------------ | | 应用 | 工厂、家庭、物流、研发或人机协作 | | 机器人 | 身高、质量、自由度、重心和工作空间 | | 关节 | 连续扭矩、峰值、速度、冲击和反驱要求 | | 执行器 | 电机、减速器、轴承、制动器和传感器 | | 结构 | 材料、接口、基准、轻量化和外壳 | | 线束 | 电源、通信、编码器、弯曲和扭转 | | 安全 | 碰撞、断电、跌倒、夹点和温度 | | 产量 | 样件、试产、年度需求和爬坡计划 | | 工艺 | CNC、压铸、注塑、MIM、冲压和表面处理 | | 质量 | CTQ、尺寸链、CPK、终端测试和追溯 | | 标定 | 零位、轴线、负载、温度和软件参数 | | 维修 | 模块更换、备件、重新标定和版本兼容 | --- ## 常见问题 ### 哪一家人形机器人的技术路线最好？ 没有脱离任务的最好路线。Atlas更强调工业强度、共用和可维护性，Figure 03强调全身AI与高产量设计，NEO强调家庭安全和柔顺，Unitree强调高扭矩密度、模块化与开发开放性，Optimus强调通用自主能力、定制执行器和规模化制造。应根据应用场景选择。 ### 为什么不同人形机器人不能直接共用同一种关节模组？ 髋、膝、踝、肩、肘和手指的连续扭矩、峰值扭矩、速度、冲击、回差、体积、散热和柔顺要求不同。过度使用同一关节会造成远端增重、能耗增加或性能不足，因此只能在工况接近的关节之间合理共用。 ### Figure使用注塑和压铸后，人形机器人还需要精密机加工吗？ 仍然需要。注塑、压铸、金属注射成形和冲压适合高产量外壳、支架和复杂净成形零件，但轴承座、减速器止口、输出法兰、传感器基准、密封面和关键装配面通常仍需要精加工或高精度模具保证。 ### 腱驱动与关节一体化执行器有什么主要区别？ 关节一体化执行器把电机、减速器和轴承集中在关节附近，模型直接、响应快，但局部质量和尺寸较大。腱驱动可以把电机移到躯干或近端，降低远端质量并形成柔顺运动，但会增加腱绳摩擦、伸长、预紧、走线和寿命控制。 ### 供应商评估人形机器人项目时最先需要什么资料？ 应先获得机器人任务、关节自由度、连续与峰值负载、速度、冲击工况、结构接口、材料、目标质量、产量阶段、标定方法和CTQ。只有三维图或单件公差，无法正确判断工艺、成本和量产风险。